外观
什么是任务
本章给出RTOS重要概念和原理的一般性介绍，这些内容独立于特定的RTOS。也就是说。该内容几乎适用于所有的RTOS。在后面的章节中，将针对RT-Thread展开介绍这些概念和原理的实际表现。
中断
为了更好地理解任务，先回顾下中断的工作机制。
相关信息
中断是嵌入式系统中的一种重要机制，用来响应外部事件。当某些硬件事件（比如串口收到数据、按键被按下）发生时，CPU 会立即打断当前正在执行的程序，去执行一个专门的中断服务函数（ISR）。
当CPU执行完中断处理程序之后，将回到原来被打断的地方继续往下执行。
如果用图来表示，其工作机制流程如下所示：
在整个系统中，可能有零个或多个会执行。当中断发生时，分别执行其对应的中断处理程序。
任务的概念
在 RTOS 中，“任务”是一段可以被单独调度、独立运行的程序逻辑。
每个任务都有自己的执行流程、运行状态和资源空间。
它就像一个小程序，可以并发地与其他任务同时运行（由 RTOS 管理）。
如果用之前的例子进行类比，可以认为：任务就像饭店里的员工。在饭店里，每个员工负责一件事：
- 👨🍳 厨师炒菜
- 🧑🔧 后厨搅汤
- 👩💼 前台接待顾客
这些工作互不干扰、同时进行，而不是一个人轮流做。这就好比 RTOS 中的“”。
下面给出中断与任务的比较：
| 比较角度 | 中断（Interrupt） | 任务（Task / Thread） |
|---|---|---|
| 本质 | 执行一个函数（ISR） | 执行一个函数（任务函数） |
| 生命周期 | 一次性完成，执行完立即返回 | 可以长期运行，通常是一个while(1)循环 |
| 调用方式 | 由外部事件触发，系统自动调用 | 由RTOS调度机制决定哪个任务获得CPU |
| 运行时间 | 非常短，只做最关键的工作 | 可以较长，适合处理流程性或持续性工作 |
| 依赖系统支持 | 不需要 RTOS，也可使用 | 需要一个 RTOS 内核作为支撑 |
如果从项目开发的角度来说：
组成部分
在 RTOS 中，任务需要以下组成部分：
- 任务函数：任务的入口函数（逻辑体）
- 栈空间：保存任务运行时的临时数据和上下文
- 状态信息：就绪、运行、挂起、阻塞等
- 优先级：决定任务执行的先后顺序
针对不同的RTOS，其任务包含的具体信息有所不同，但是大体上都包含了上述的信息。
任务函数
任务函数就像一份菜谱，。在 RTOS 中，任务就像是一位厨师，而任务函数就是这位厨师的工作流程说明书。
下面以RT-Thread为例，给出任务函数的举例，其它RTOS的任务函数基本类似。
// 一个简单的LED闪烁任务
static void led_blink(void *parameter) {
while (1) {
led_toggle(LED0); // 切换LED状态
rt_thread_mdelay(500); // 延时500ms
}
}注意：这里的while(1)就是任务的主循环，它会一直运行，除非被挂起或删除。
也就说：
- 任务 = 厨师：负责完成某项工作（如炒菜、搅汤）
- 任务函数 = 菜谱：说明这项工作怎么做，一步步操作
- RTOS = 后厨经理：安排多个厨师在不同时间执行不同的菜谱
其中，RTOS 会按照任务的优先级和调度规则安排“厨师”去执行他们的“菜谱”。
栈空间（Stack）
正如中断处理程序执行时需要栈空间一样，每个任务也需要有自己的一块内存区域，用来保存函数调用时的临时变量、返回地址、CPU寄存器等上下文信息。
状态信息（任务状态）
不同于中断处理函数的一次性执行完毕，RTOS内核需要知道每个任务当前处于什么状态，从而决定它是否可以运行。
常见的任务状态：
- 就绪：可以运行，等待被调度。
- 运行：正在执行。
- 挂起：被暂停，不参与调度。
- 阻塞：正在等待某个事件或资源。
- 终止：被强制中断运行。
不同RTOS中任务状态的划分和命名方法不同，以下是RT-Thread的任务状态切换图，这个图中同样展开了任务的生命周期。
相关信息
任务的生命周期
任务“生命周期”通常指的是从 启动、创建任务、运行、调度、任务结束或退出这一整套流程。我们可以把它看作是 R任务从出生->运转->结束的全过程。
优先级（Priority）
RTOS会根据任务的优先级决定谁先得到CPU执行权，从而处理更加紧急的任务，比如处理传感器数据或控制电机，不能等太久。