本小节介绍定时器使用时的常见注意事项，从而避免常见错误和不当用法，实现学会在实际项目中更稳定、安全地使用定时器

回调函数运行在中断/任务上下文

对于HARD_TIMER模式的定时器，由系统时钟节拍中断处理程序扫描定时器列表并执行回调函数；因此，rt_thread_mdelay()等让当前中断暂停执行的API。RT-Thread可能无法处理这种问题，进而导致整个系统运行出现混乱。

同样地，对于SOFT_TIMER模式的定时器，由定时器任务扫描并执行回调函数；使用rt_thread_mdelay()等让当前任务暂停执行的API。这将造成定时器任务无法及时扫描并执行其它定时器的回调函数。

相关信息

因此，在定时器回调处理函数中，最好是快速完成相关的工作。如果有耗时的任务，建议交由其它任务去完成。

例如，可以通过简单地设置标志位（或者用信号量、消息队列等机制）来实现这种操作。

#include <rtthread.h>
#include "base.h"

// 全局定时器句柄
rt_timer_t led_timer;

// 标志变量：标志LED是否停止
volatile rt_bool_t led_stopped = RT_FALSE;

// 回调函数
static void led_timer_cb(void *parameter)
{
    RT_UNUSED(parameter);
    led_toggle(LED0);  // 切换 LED 状态

    static int count = 0;
    if (++count >= 20)
    {
        rt_timer_stop(led_timer);      // 停止定时器
        led_stopped = RT_TRUE;         // 设置标志位
    }
}

// 打印线程入口
static void print_task_entry(void *parameter) {
    RT_UNUSED(parameter);
    
    while (1) {
        if (led_stopped) {
            rt_kprintf("LED stopped flashing after 20 times.\n");
            // 为了不重复打印，只执行一次后清标志
            led_stopped = RT_FALSE;
        }

        rt_thread_mdelay(200);  // 每200ms检查一次
    }
}

int main(void)
{
    hardware_init();

    // 创建LED定时器，500ms周期，周期性，软定时器
    led_timer = rt_timer_create("led_t",
                                led_timer_cb,
                                RT_NULL,
                                rt_tick_from_millisecond(500),
                                RT_TIMER_FLAG_PERIODIC | RT_TIMER_FLAG_SOFT_TIMER);

    if (led_timer != RT_NULL)
    {
        rt_timer_start(led_timer);  // 启动定时器
    }

    // 创建任务线程，检测 LED 状态
    rt_thread_t tid = rt_thread_create("print_task",
                                       print_task_entry,
                                       RT_NULL,
                                       1024,
                                       20,
                                       10);
    if (tid != RT_NULL)
        rt_thread_startup(tid);

    return 0;
}

定时准确度

虽然RT-Thread的定时器可用于实现毫秒级别的周期性事件，但它并不一定能实现“精确定时”。

也就是说，假设设置了一个定时器每1000ms执行一次，但它实际触发的时间可能是1002ms、998ms。

因素	说明
系统时钟节拍周期	RT-Thread 使用tick计时（默认1 tick = 1ms），无法实现小于一个系统时钟节拍时期的时长定时。
系统负载	对于SOFT_TIMER定时器而言，当系统任务过多，或者高优先级任务长时间占用 CPU，定时器线程无法及时执行回调函数，从而产生延迟。
定时器数量	由于系统中定时器进行了排队，当队列中定时器较多且超时的任务较多时，会延后后面的定时器的任务执行。
定时器类型	对于HARD_TIMER定时器而言，当程序中中断屏蔽时间太长时，将影响到系统中定时器回调函数的执行时间。
中断屏蔽时间	如果代码中大量禁用了中断，也可能延迟系统时钟节拍的响应，从而影响定时器触发时机。
使用不当	比如在定时器回调中做了太复杂的操作，影响下一次周期到达。

下面通过一个简单的图示，可以看出定时器回调函数不一定被准时调用。

HARD/SOFT定时器，该选哪种？

在 RT-Thread 中，创建的定时器可以是“软定时器（SOFT）”或“硬定时器（HARD）”。这两者都会在设定的时间后回调一个函数，但触发机制不同，会影响程序的实时性和安全性。

想实现“定时1秒闪灯”，你会选择哪个？

我们已知这两种类型的定时器各有特点，我们在实际使用时可以参考如下表格：

类型	执行位置	响应速度	回调函数限制	使用场景
硬定时器	中断上下文	快速、精确	严格，不能阻塞、不允许长时间计算	实时性强、快速响应任务，如数据采集、电机控制等
软定时器	定时器任务	稍慢	灵活，可调度任务、可打印	日常逻辑定时处理，如LED闪烁、状态轮询、自动保存等

例如，对于下述场景，我们可以根据这两类定时器特点做出不同的选择；

应用场景	推荐使用
1s 闪烁 LED 指示灯	软定时器
数据采集每 1ms 精确触发	硬定时器
10 秒后保存参数到 Flash	软定时器
定时唤醒线程处理数据	软定时器
快速响应 GPIO 变化的处理	硬定时器 或中断

也就是说，在选择使用定时器时，我们可以：

• 如果需要在中断上下文中快速响应，选择硬定时器
• 如果需要安全灵活的定时处理逻辑（比如打印、处理逻辑），优先选软定时器
• 实在不确定？建议从软定时器入手，再根据性能需求调整

相关信息

特别要注意：当系统中HARD_TIMER定时器较多且执行时间较长时，将大大影响时间片调度的执行。

总结

• 定时器功能强大但容易误用，需了解其运行环境（HARD、SOFT）
• 回调中避免耗时操作，用信号量交由线程处理
• 动态定时器和封装结构可实现更灵活设计
• 精度与tick配置、系统负载密切相关

补充说明

在视频中，我写了这样的代码。如果实际调试，可能会发现，main无法继续往下执行rt_timer_create()等函数，CPU会一直执行threa_entry()中的while(1）循环。

之所以如此，是因为rt_thread_startup(thread)执行时，由于thread的优先级为0（最高），RT-Thread会转而执行该任务的代码。而由于 thread_entry()一直在死循环，没有延时、挂起等操作，所以一直占用CPU运行，导致低优先级的main任务、定时器任务无法运行。

#include <rtthread.h>
#include "base.h" 
#include "rtconfig.h"

static rt_timer_t led_timer;

static void led_timer_cb (void * parameter) {
    led_toggle(LED0); 
    
    static int count;
    if (++count == 20) {
        rt_timer_stop(led_timer);
    }
}

struct rt_timer oneshort_timer;

static void oneshort_timer_cb (void * parameter) {    
    led_toggle(LED1);
    
    rt_timer_start(&oneshort_timer);
    
}

void thread_entry (void * param) {
    while (1) {
        
    }
    
}

int main (void) {
    hardware_init();
    
    rt_thread_t thread = rt_thread_create("thread",
                thread_entry, RT_NULL,
                4096, 0, 200);
    rt_thread_startup(thread);
    
    led_timer = rt_timer_create("led",
                led_timer_cb, RT_NULL, 
                rt_tick_from_millisecond(10),          // tick
                RT_TIMER_FLAG_PERIODIC );
    rt_timer_start(led_timer);
    
    rt_timer_init(&oneshort_timer, "oneshort",
                oneshort_timer_cb, RT_NULL,
                3*RT_TICK_PER_SECOND,       //        rt_tick_from_millisecond(3000),  
                RT_TIMER_FLAG_ONE_SHOT | RT_TIMER_FLAG_SOFT_TIMER);
    rt_timer_start(&oneshort_timer);
    return 0;
}