为了更好地使用RTOS，我们需要深入理解RTOS工作原理，最好的方法是动手写一个RTOS。

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在理解了函数调用后是如何返回这一原理之后，接来下就可以正式去深入RTOS的任务切换实现机制。本小节将使用两个任务函数，来演示如何实现任务切换。

RTOS任务切换示例

前面提到过，引入RTOS后，开发人员可以创建多个任务分别用于执行不同的功能，从而将原本较复杂的功能分解为多个较简单的小任务去完成，这样实现起来更为简单。

在创建的多个任务中，每个任务往往是包含for(;;)循环，并在循环中监测某些事件是否发生并处理。当任务需要睡眠、等待事件时，可以调用RTOS的某些任务，让CPU去执行其它任务。

void task2_entry (void * arg) {
	task2_flag = 0;

	for (;;) {
		task2_flag ^= 1;
        os_task_sleep(100);       // 延时
	}
}

void task3_entry (void * arg) {
	task3_flag = 0;

	for (;;) {
		task3_flag ^= 1;
        os_sched_yield();       // 主动放弃CPU
	}
}

那么，如何实现从某个任务函数切换到其它任务函数去执行，并且在某个时候再切换回来执行呢？

由于具体的实现原理较为复杂，我们将通过后续一系列文章来讲解。本文章先看一种非常简单的实现方法。

最简单的处理方法

参考前面小节的内容可知：如果想在一个函数中去执行另一个函数的代码，可以直接调用这个函数。因此，在main.c中添加如下代码。具体来说，有两个任务函数task_0_entry和task_1_entry，这两个任务函数通过函数调用的方式切换执行。

void task_0_entry (void) {
    int count = -1;
    
    for (;;) {
        count++;
        task_1_entry();
    }
}

void task_1_entry (void) {
    int count = 0;
    
    for (;;) {
        count++;
        task_0_entry();
    }
}

int main (void) {
    task_0_entry();
    for (;;) {}
    return 0;
}

以上程序在运行之后，首先进入main()中执行，然后进入task_0_entry()执行。之后，在task_0_entry()中进入task1_entry()，再由task_1_entry()切换回task_0_entry()，如此反复。

这样在一定程度上能够实现两个任务函数交替运行，但是也存在两个致命的问题：

• 每次切换时，都必须从任务函数的入口处运行。例如，在task_0_entry()中调用task_1_entry()，只会每次都进入到task1_entry()开头的地方开始运行。
• 由于函数相互调用，并且永远不会返回，因此最终会发生栈溢出，导致程序运行出现崩溃。

这告诉了我们什么

从上面的现像可知，仅仅采用函数调用的方式并不能正常实现任务函数执行的切换。因此，我们需要采用其它方法来克服前面提到的两个问题。如果解决这个问题；那么就可以实现一个类似成熟RTOS中的任务切换功能。

具体如何解决这个问题，将在下一节课时中处理。